标签：机器人

以 Harness VLA 为锚点，系统梳理"Agent–Harness–VLA"这条线的来龙去脉：从 LLM 写代码控制机器人，到 VLA 基础模型，再到用 agent harness 把冻结的 VLA 包装成可靠原语、乃至让 harness 自我演化——一份发展脉络综述。

详细解读 τ0-WM 这篇机器人操作论文：它如何把 Video Action Model 和 Action-Conditioned Video Simulator 统一到一个视频-动作世界模型里，用异构数据训练，并在测试时通过候选动作筛选、未来模拟和动作修正提升长程操作成功率。